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基于ZED-F9P在系留无人机跟车应用
- 网页编辑： 吴丽英 Ameko Wu
- 原创作者：陈富 Raymond Chen
背景概述
系留无人机为多旋翼无人机的一种特殊形式，利用地面无人驾驶运输车的地面优势通过系留线缆给无人机传输电源，代替传统的机载电源，为无人机长时间地滞空悬停提供技术解决方案。地面无人驾驶运输车通过系留线缆为系留无人机提供可持续的电源供应和有线通信联络。地面无人驾驶运输车上设置有基站及RTK双天线，系留无人机上设置有RTK双天线，为两者提供地理坐标信息的相互校准，同时实现无线数据通信功能。系留无人机主要应用场景是在突发自然灾害时，提供可靠的通信中继、应急照明、高空瞭望监控方面的应急响应服务。
基于ZED-F9P在系留无人机跟车应用
无人机搭载两个 ZED-F9P 模块，配合高精度天线，支持 GPS、北斗、Galileo 和 GLONASS 多系统信号接收。通过 RTK 技术，ZED-F9P 从附近的基准站（或通过 NTRIP 网络获取差分数据）接收校正信号，实现厘米级定位及精准航向。无人驾驶运输车上设置有基站及RTK双天线，系留无人机上设置有RTK双天线，RTK双天线为两者提供地理坐标信息的相互校准，同时实现无线数据通信功能。无人驾驶运输车为系留无人机的保障设备，提供领航、电源供应等后勤保障任务。
▸ 技术优势与创新
- 厘米级定位精度
- RTK技术通过基准站与移动站的实时差分校正，将传统GNSS的米级误差缩小至厘米级，确保无人机在复杂电磁环境（如高压线路、变电站）中精准定位。双天线测向技术的引入进一步增强了航向稳定性，降低了磁场干扰对电子罗盘的影响。
- 抗干扰能力提升，RTK技术结合双天线设计，使无人机在信号受扰时仍能保持稳定飞行，解决了传统无人机易失控的难题。
▸ 系统应用框图
ZED-F9P技术和应用电路
特点：ZED-F9P是u-blox公司生产的一种高精度GNSS模块，支持多星座多频接收，包括GPS、GLONASS、Galileo和BeiDou。其集成RTK（实时动态）技术，提供厘米级的定位精度，特别适合动态应用如无人机和工业机械的导航。该模块在紧凑型封装中提供高更新率和低功耗，适合大规模市场采用。
技术特点：
- 多频段多星系支持
ZED-F9P支持GPS、北斗、伽利略、GLONASS四星系双频（L1/L2/L5）信号接收，兼容SBAS、QZSS等增强系统。双频设计有效抑制电离层误差，提升复杂环境下的定位稳定性。 - 厘米级定位精度
在RTK模式下，模块定位精度可达±1cm，后处理（PPK）模式下精度为±2cm。通过RTCM3.3协议实时接收差分校正数据，收敛时间仅需数秒，适用于高动态场景。 - 抗干扰与高可靠性
- 降低高压电磁环境对航向稳定性的干扰，确保变电站、输电线路等场景中的精准定位。
- 高灵敏度设计：跟踪灵敏度达-167dBm，捕获灵敏度为-148dBm，支持弱信号环境下的稳定工作。
- 低功耗与紧凑设计
- 功耗仅85mA，适用于电池供电设备（如无人机、移动机器人）。
- 模块尺寸为22×17×2.4mm，重量轻，便于集成到小型化设备中。
- 灵活的数据接口与协议支持
支持USB、SPI、IIC、UART 等多种接口，兼容RTCM3.3、NMEA、UBX协议，方便与数传电台、云端平台对接。
框图:
ZED-F9P主要应用场景
⧎ 无人机
⧎ 机器人
⧎ 工业导航
⧎ 资产跟踪
≫ Ublox公司介绍
u-blox （SIX：UBXN） 是汽车、工业和消费市场定位和无线通信领域的全球技术领导者。他们智能可靠的解决方案、服务和产品使人员、车辆和机器能够确定其精确位置，并通过蜂窝和短程网络进行无线通信。凭借广泛的芯片、模块以及安全数据服务和连接产品组合，u-blox 具有独特的优势，能够帮助客户快速、经济高效地开发创新和可靠的物联网解决方案。该公司总部位于瑞士塔尔维尔，在全球设有欧洲、亚洲和美国办事处。
产品线详细信息
中文名称：优北罗
产品分类：模块
经营模式：代理
应用领域及市场
定位及导航
主要产品
定位模块
≫ 丰宝介绍
上海丰宝电子信息科技有限公司创办于1998年5月，本土知名的元器件代理商。总部位于上海，在北京、深圳、苏州、香港、台湾设有分公司，并在广州、东莞、厦门、南京、杭州、 武汉、西安等15个城市设有办事处。公司主营电子元器件世界品牌在中国大陆的代理销售，并致力于代理芯片产品的应用设计开发，整体解决方案在通讯、家电、工业控制得到广泛应用。公司的主要代理品牌有Bourns、Winbond、Omron、Knowles、U-blox 、Nuvoton、Digi和Torex等。
丰宝电子系上海市高新技术企业，2003至2014年连续十二年被《国际电子商情》评选为“读者最满意的十家大陆电子元器件分销商”。在2008至2011年三次获得“Omron优秀代理商销售奖”，2009至2012年三次获得“SGMC杰出成长奖”，2010年荣获“Bourns杰出业绩奖”，2011年荣获“NXP年度增长最快ID奖”，2012年荣获“NXP最佳FAE支持团队奖”，2013荣获 Torex合作伙伴奖。丰宝电子视诚信经营为企业至高荣誉，一直致力于上海市“诚信创建企业”工作认定，截止到2017年已荣升为五星级企业。
